ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

Tanımı ve Çalışma Prensibi: Çizgi izleyen robot, adından da anlaşıldığı üzere, renk farkından faydalanarak bir çizgiyi takip eden robot çeşididir. Bu robot, endüstriyel alanlarda çok faydalı olabilecek bir robottur. Eğer sürekli bir yerden diğer bir yere mal götürülüyorsa, bu işi otonom olarak bir robota yaptırmak hem işleri hızlandıracak hem de ihtiyaç duyulan iş gücünü azaltacaktır. Bu sistemi kurabilmek için ise yapılması gereken tek şey robotun gitmesi gereken güzergâha bir çizgi çizmek. Bu robotların çalışma prensibi aşağıdaki diyagramla açıklanabilir:

Bu projede kullanacağımız optik sensörler kızılötesi (ir) ışık yayarlar ve tekrar yansıyan ışığı detektörleri aracılığıyla toplar ve topladıkları bu ışığın şiddetine göre belli voltaj düzeylerinde çıkış verirler. Daha iyi sonuçlar alabilmek için çizginin rengi ışığı en üst seviyede yansıtan beyaz veya en düşük seviyede yansıtan siyah olmaktadır. Zeminin de, daha iyi sonuç vermesi açısından, çizgi siyahsa beyaz, çizgi beyazsa siyah olması tercih edilir.

Sensörlerden gelen çıkışlar analog olduğu için, bu çıkışları karar verme mekanizmamızın(mikroişlemci) anlayabileceği dile, lojik 1 ve 0 lara dönüştürmemiz gerekmektedir. Bu dönüştürme işlemini de karşılaştırıcı olarak kullandığımız opamplar(işlemsel kuvvetlendirici) yapmaktadır.

Opamplar şu şekilde çalışmaktadır: Opampa bir referans gerilimi veriyoruz ve opamp bu referans gerilimiyle sensörlerden gelen gerilimi karşılaştırıp 5 V (lojik1) veya 0 V (lojik 0) çıkış vermektedir. Bu çıkış gerilimi, kullandığımız devreye ve sensörlerden gelen gerilime göre değişmektedir. Bizim kullanacağımız devrede sensörlerden referans geriliminin altında bir gerilim geldiğinde opamp 5 V (lojik1), üstünde bir gerilim geldiğinde de 0 V (lojik 0) çıkışı vermektedir.

Yani sensörlerimiz siyah rengi gördüklerinde opamp 0 V, beyaz rengi gördüklerinde de 5 V çıkış vermektedir. Sensörlerden gelen bu verilere göre de mikroişlemci bir karar vermekte ve bu karara göre de motorları harekete geçirmektedir. Mikroişlemcinin kararı şu şekilde olabilir:

3 numaralı sensörün çizgi üzerinde olması aracın çizginin sol tarafında olduğunu gösterir. Bu yüzden aracın konumunu düzeltmesi için 2 numaralı sensör çizgiyi görene kadar sağa dön.

2 numaralı sensör çizgi üzerinde olduğu için düz git

1 numaralı sensörün çizgi üzerinde olması aracın çizginin sağ tarafında olduğunu gösterir. Bu yüzden aracın konumunu düzeltmesi için 2 numaralı sensör çizgiyi görene kadar sola dön.

Bu üç durum bir çizgi izleyen robotun çizgi üzerinde gitmesi için yeterlidir. Bu 3 sensörlü bir sistem için geçerlidir. Sensör sayısı artırılarak ve farklı konfigürasyonlar kullanarak belki daha iyi sonuçlar alınabilir. Ancak şunu unutmamak lazım ki daha fazla sensör, daha fazla durum bu da daha uzun bir program demektir.

Programın uzun olması, sistemin farklı durumlar karşısında göstereceği tepki süresinin daha uzun olmasına sebep olur ki bu da fazla sensör kullanmanın kötü yanıdır. Burada sistemin vereceği tepki süresi robotun çizgiye sağlayacağı uyum açısından önemli olduğu için gerekmediği sürece fazla sensör kullanmanın uygun olmayacağını söyleyebilirim. Ayrıca sensörlerin formasyonu ve aralarındaki uzaklık direk olarak aracın performansını etkileyeceği için bu da bir diğer önemli noktadır.

Bu uzaklık ve sensörlerin dağılım biçimi aracın hızına, genişliğine, uzunluğuna ve sistemin vereceği tepki süresine göre değiştiği için en uygun değerleri bulmak için ya bütün bu etkenler göz önünde bulundurularak meşakkatli bir hesaplama yapılmalı ya da deneme yanılma yöntemi kullanılmalıdır.

MEKANİK KISIM

Aracın mekanik kısmı da diğer kısımlar gibi robotun performansı üzerinde doğrudan bir etkiye sahiptir. Bu sebeple mekanik tasarım da önemlidir. Robotun kasası için birkaç farklı tasarım kullanılabilir. Bunlardan biri hazır bir oyuncak araba alınıp onun kasası bu iş için kullanılabilir. Bu oyuncak arabalar, otomobillerde olduğu gibi, ackerman steering denilen sürüş sistemine sahiptir. Bu sürüş sisteminde aracın hareketi arka tekerleklere bağlı olan bir motorla sağlanırken, yönlendirilmesi için de ön tekerleklere bağlı bir adet motor kullanılmaktadır. Bu sürüş sisteminde aracın manevra yeteneği düşük olacağından keskin virajları dönemeyecektir.

Bir diğer sistem de önde bir adet sarhoş tekerin kullanıldığı ve arka tarafta da birbirinden bağımsız hareket eden iki teker ve bunlara bağlı motorlardan oluşan sistemdir. Bu sistemde araç dönüşünü iki tekerin hız farkından faydalanarak yapmaktadır bu sürüş sistemine de diferansiyel sürüş denir. Araç daha yavaş dönen teker tarafına doğru yönlenecek ve tekerlekler arasındaki hız farkı arttıkça da aracın manevrası daha da keskinleşecektir. Resimde görülen robotta motorlar tekerleklere direk bağlandığı için motorlar yüksek akım çekecektir bunun için de yüksek akımlı pillere ihtiyaç vardır.

Dişli kutulu motorlar kullanılarak aracın çektiği akımı düşürmek mümkündür. Tabi bu motorlar diğer motorlara göre daha pahalı olduğundan bu şekilde robotun maliyeti de artmaktadır. Eğer böyle bir mekanik aksamı kendiniz yaparak uğraşmak istemiyorsanız, hazır bir oyuncak araba alıp devrelerinizi onun üzerine kurmalısınız.

Yukarıdaki Şekilde bizim yapmış olduğumuz çizgi izleyen robot görülmektedir. Bu robot sürüş sistemi olarak iki adet dişli kutulu dc motor, bunlara bağlı 2 teker ve önde bir adet sarhoş tekerden oluşmaktadır. Gövde ise dayanıklı ve hafif olan plexiglass maddesinden yapılmıştır. Batarya olarak da 12 V asit batarya kullanılmıştır. Bu batarya ağırdır ve çabuk deşarj olmaktadır, kullanılma sebebi ise ucuz olmasıdır.

ELEKTRONİK KISIM

Robot İçin Gerekli Malzemeler Kontrol devresi için:

• 1 adet PIC16F628A (mikrodenetleyici)
• 1 adet L293D(motor sürüş entegresi)
• 1 adet 74HC14(schmitt trigger)
• 2 adet 18’lik dip soket(PIC16F628A için)
• 1 adet 16’lık dip soket(L293D için)
• 1 adet 14’lük dip soket(74HC14 için)
• 1 adet 4 MHz kristal
• 2 adet 22 pF seramik kondansatör
• 1 adet 100 nF seramik kondansatör
• 1 adet 10 kΩ direnç
• 4 adet 2’li klemens

Voltaj regülatörü devresi için:

• 1 adet 7805(voltaj regülatörü)
• 1 adet 330 μF kondansatör
• 1 adet 10 μF kondansatör
• 1 adet 0.1 μF kondansatör
• 1 adet 1N4001(diyot)
• 2 adet 2’li klemens

Sensör devresi için:

• 3 adet CNY70(sensör)
• 3 adet 100 Ω direnç
• 3 adet 47 k Ω direnç

Diğer malzemeler:

• Yeteri kadar kablo(devreleri birbirine bağlamak için)
• 9–12 volt veya 4,8 volt batarya1

Mekanik aksam için:

• Araç için uygun bir kasa
• 2 adet dişli kutulu DC motor
• 2 adet teker
• Motorları tekerleklere ve kasaya monte edebilmek için uygun aksamlar(hub, L ayak vb)
• 1 adet sarhoş teker

KULLANDIĞIMIZ ELEMANLAR NEDİR NE İŞE YARAR?

PIC(mikrodenetleyici): PIC (Peripheral Interface Controller) Microchip firmasının ürettiği bir mikrodenetleyicidir. Mikrodenetleyici ise mikroişlemci, RAM, ROM, ALU,  kontrol ünitesi ve I/O ünitesini tek bir chip içinde barındıran entegre(tümleşik) devredir. Bu devrede mikrodenetleyici kullanılmasının sebebi şudur: Her robotta olduğu gibi çizgi izleyen robotumuzda da bir karar verme mekanizması olmalıdır. Bu mekanizma daha önce de söylediğimiz gibi şu şekilde olmalıdır:

Robot sensörleri vasıtasıyla dış ortamdan bilgileri toplar ve bu bilgiler robot tarafından yorumlanır ve bu yorumlara göre eyleyicilerine(motorlara) uygun komutları verir. İşte bu yorumlama ve komut verme işlemi mikrodenetleyici tarafından gerçekleştirilir. Bu sistemdeki sensörleri gözlere, mikrodenetleyiciyi beyne, motorları ise kol veya bacaklara benzetebiliriz. Bu örnekten deanlaşıldığı üzere mikrodenetleyici kısmı robotumuzun en önemli parçasıdır.

Tabi ki diğer mekanizmalar da(algılayıcı, eyleyici) sistemin ayrılmaz bir parçası olduğu için onlar da önemlidir. Bu uygulamada PIC kullanmamızın sebebi ise ucuz, kolay ulaşılabilir olması ve kullanım kolaylığıdır. Daha karmaşık ve hızın önemli olduğu sistemlerde(görüntü işleme gibi) PIC yetersiz kalacağından başka mikrodenetleyiciler kullanmak gerekecektir, ancak bu proje için PIC ideal bir mikrodenetleyicidir. Ayrıca PIC’in bir diğer özelliği de birkaç dille (Pic Assembly, Pic Basic, Pic C) programlanabilmesidir. Bu konudaki detaylı bilgi programlama bölümünde verilmektedir.

L293D (Motor sürücü entegre): Pic’in bir bacağından(pininden) çekebileceğimiz akım maksimum 25 mA düzeyindedir. Bu akım seviyesi bir motoru sürmek için yeterli olmayacağından akımın kuvvetlendirilmesi (yükseltilmesi) gerekmektedir. İşte bu kuvvetlendirme işini de içinde transistor, mantık kapısı ve diyot barındıran L293D entegresi yapmaktadır. Bu entegre vasıtasıyla çekilebilecek maksimum akım 600 mA olduğundan daha fazla akım gerektiren uygulamalarda bu entegre kullanılamayacaktır, onun yerine çekilebilecek akım düzeyi 4 A’ e kadar çıkabilen L298 entegresi kullanılabilir. Bu entegreler hakkında daha fazla bilgi kataloglarında(datasheet) bulunabilir.

74HC14(SCHMİTT TRİGGER)

Schmitt Trigger içerisinde 6 adet opamp devresi barındıran bir entegredir. Bu opamp devresi karşılaştırıcı olarak çalışmaktadır. Daha önce de belirttiğim gibi karşılaştırıcı(comparator) devresinde referans gerilimi uyguladığımız bir giriş ve yükseltmek veya düşürmek istediğimiz diğer bir giriş olmak üzere toplamda 2 giriş ve 1 çıkış bulunmaktadır.

Referans gerilimi ve giriş gerilimi arasındaki ilişkiye göre bir çıkış gerilimi oluşmaktadır. 74HC14 entegresinde referans gerilimi 2.5 V olarak ayarlanmıştır. Bu sebeple eğer sensörlerden gelen gerilim 2.5 V un üzerindeyse 74HC14 bu gerilimi düşürüp 0 V yapmakta, 2.5 V’un altındaysa da gerilimi yükseltip 5 V yapmaktadır. Daha önce söylediğim gibi Pic’in sensörlerden gelen veriyi düzgün olarak alabilmesi için bu işlem gereklidir. Aksi halde sistem kararsız bir yapıya sahip olacaktır.

Ayrıca 74HC14 14 pine sahiptir bunlardan 2’si besleme girişi, 6’sı veri girişi, 6’sı da veriçıkışıdır. 6 giriş ve çıkış olduğu için bir entegreye en fazla 6 sensör bağlanabilmektedir. Biz robotumuzda 3 sensör kullanacağımız için bir entegre yeterli olmakta 3 giriş ve 3 çıkış da boş kalmaktadır.

CNY70 (SENSÖR)

Bir optik sensör çeşidi olan CNY70 verici (transmitter) olarak kızılötesi(ir) led(light emitting diode), alıcı (receiver) olarak da fototransistor içermektedir.

Yukarıdaki Şekilde de görüldüğü üzere kızılötesi led den çıkan ışık bir yüzeyden yansıyarak fototransistorun baz (base) ucunda bir tetiklenme meydana getirmektedir. Bu tetiklenme sonucunda kollektör (C) ve emetör (E) arası iletime geçmektedir.

Eğer fototransistoru bir anahtar(switch) olarak düşünürsek baza ışık geldiği zaman

anahtar kapalı , yani kollektör-emetör arası iletimde, ışık gelmediğinde ise anahtar açık konumdadır , yani kollektör-emetör arası kesimdedir diyebiliriz.

Yukarıdaki Şekilde CNY70’in devre şeması verilmektedir. Transistorun baz ucu tetiklendiği zaman kollektör emetör arası iletime geçer ve 5 V’luk gerilim kaynağından toprağa doğru transistor üzerinden akım akar ve PIC’in CNY70 e bağlı olan ucu 0 olur, baz ucu tetiklenmediği zaman ise kollektör emetör arası açık uç olur ve akım kaynaktan PIC’e doğru akar ve PIC’in bacağı 5 V olur. CNY70’in çalışma prensibi bu şekildedir.

Daha önce sensörlerin kart üzerindeki dağılımının önemli olduğunu söylemiştim. Çizgi olarak 2 cm’lik siyah veya beyaz elektrik bandı kullanacağımızı düşünürsek şekildeki konfigürasyon robot için uygun bir dağılımdır.

Sensörlerin konumu ve sayısı da piste göre değişecektir. Örneğin yol çizgisine dik çizgilerin olduğu bir pistte bu dağılım uygun değildir. Sensörlerin kendi içindeki konumlarının önemli olmasının yanısıra aracın neresinde olduğu da önemlidir. Eğer pist üzerinde köprü, tümsek gibi çıkıntılar yoksa sensör devresini aracın en ön kısmına, tekerin hemen önüne koyunuz.

Kristal: Kristal bir osilatör çeşididir ve pic’in çalışması için osilatör gerekli bir elemandır. Osilatör bir kare dalga sinyali üretir, bu sinyale saat(clock) sinyali denir. Saat sinyali pic’e yüklediğimiz programın çalışması için gereklidir ve sinyalin frekansı da komutların işleniş hızını da değiştirecektir. Kristalin frekansı arttıkça programın çalışma hızı da artmaktadır. Bu yüzden kristalin frekansını seçerken yapacağımız uygulamayı göz önünde bulundurmalıyız. Biz bu projede 4 MHz’lik kristal kullanmaktayız. Bizim için bu hız yeterlidir.

Diyot: Diyot ters yönde akım geçirmeyen bir devre elemanıdır. Buradaki kullanılış amacı ise devreye bataryayı yanlışlıkla ters bağladığımızda devre elemanlarının zarar görmesini engellemektir.

Kondansatör: Kondansatör farklı amaçlarda kullanılabilir. Burada kullanma amacımız gerilim kaynağımızda oluşabilecek ani yükselişleri veya inişleri filtre edip düzgün bir elektrik akımı oluşturmak ve bundan doğabilecek zararları engellemek.

Robotta Kullanılacak Devreler: Ana Devre

Baskı Devre Hali

Voltaj Regülatörü Devresi

Baskı Devre Hali

Sensör Devresi

Baskı Devre Hali

PROGRAMLAMA

Pic i programlarken 3 dil kullanabiliriz. Bunlar Pic Assembly, Pic Basic ve Pic C’ dir. Aşağıda Pic Assembly dilinde yazılmış örnek çizgi izleyen robot kodlarını bulabilirsiniz. Tabi bu kodları geliştirip daha iyi sonuçlar da
alabilirsiniz.

PİC ASSEMBLY

Assembly kodlarınızı yazıp derlemek için Microchip firmasının ücretsiz olan Mplab Ide programını kullanabilirsiniz. Bu programı Microchip’in kendi sitesinden indirebilirsiniz.

MPLAB’IN KULLANIMI

Öncelikle kullanacağımız mikrodenetleyiciyi seçmeliyiz. Bunun için Configure/Select Device kısmına gidelim.

Buradan PIC16F628A’yı seçip OK diyelim.

Şimdi kodlarımızı yazabilmek için File/New deyip yeni bir sayfa açalım.

Daha sonra File/Save As kısmından dosyaAdi.asm şeklinde kaydedelim. Açtığımız bu boş sayfaya kodlarımızı yazabiliriz.

;ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ÖRNEK ASM KODLARI

;BU PROGRAM BEYAZ ZEMİN ÜZERİNE SİYAH ÇİZGİ İÇİN VE DİFERANSİYEL SÜRÜŞ SİSTEMİ İÇİN YAZILMIŞTIR

;Tuna BULUT TARAFINDAN YAZILMIŞTIR



LIST P=16F628A

INCLUDE "P16F628A.INC"

__CONFIG _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _MCLRE_ON & _BODEN_OFF & _LVP_OFF & _DATA_CP_OFF & _CP_OFF

MOVLW H'07'

MOVWF CMCON 	;COMPARATOR ÖZELLİĞİ KAPALI VE PORTA I/O İÇİN AKTİF MODDA

CLRF PORTB 		;PORTB Yİ SIFIRLA



				;GİRİŞ-ÇIKIŞ TANIMLAMALARI



BANKSEL TRISA 	;BANK1 E GEÇİŞ YAP

MOVLW H'FF'

MOVWF TRISA 	;PORTA NIN BÜTÜN PİNLERİNİ GİRİŞ YAP

CLRF TRISB 		;PORTB NİN BÜTÜN PİNLERİNİ ÇIKIŞ YAP

BANKSEL PORTB	 ;TEKRAR BANK0 A GEÇ

CLRF PORTB 		;PORTB Yİ SIFIRLA



;ANA PROGRAM

DONGU



BTFSS PORTA,1 	;ORTA SENSÖRÜ KONTROL ET EĞER 0 SA(SİYAH ÇİZGİDEYSE) DUZ GIT

				;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ

GOTO DUZ 		;DUZ ALT RUTİNİNE GİT

BTFSS PORTA,0 	;SOL SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SOLA DON

				;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ

GOTO SOL 		;SOL ALT RUTİNİNE GİT

BTFSS PORTA,2 	;SAG SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SAĞA DÖN

GOTO SAG

GOTO DONGU

DUZ

BSF PORTB,4 	;SAG MOTORU ÇALIŞTIR

BSF PORTB,6 	;SOL MOTORU ÇALIŞTIR

GOTO DONGU

SOL

BSF PORTB,4 	;SAG MOTORU ÇALIŞTIR

BCF PORTB,6 	;SOL MOTORU DURDUR



GOTO DONGU

SAG

BCF PORTB,4 	;SAG MOTORU DURDUR

BSF PORTB,6 	;SOL MOTORU ÇALIŞTIR

GOTO DONGU

END 			;PROGRAMI SONLANDIR

Şunu söylemem gerekir ki bu kodlarla robottan çok yüksek bir performans beklenmemelidir. Aracın dönüşleri daha yumuşak yapılarak daha iyi sonuçlar alınabilir. Bu araç diferansiyel sürüş sistemine sahip olduğu için bir teker durdurularak bir teker de tam hızda döndürülerek yapılan dönüşler çok sert olmaktadır. Bu da aracın yalpalayarak hareket etmesine sebep olacaktır.

Tekerlekler arası hız farkı azaldıkça aracın dönüş açısı da azalacak ve daha yumuşak bir dönüş sağlanacaktır. Motorların dönüş hızını da voltajlarını düşürerek düşürebiliriz. Bunun için PWM(Pulse Width Modulation) metodunu kullanacağız. PWM metodunda pic’in çıkışına düz bir sinyal değil de şekildeki gibi bir kare dalga gönderiyoruz.

Çıkış voltajını belirleyen, 1 süresinin toplam süreye oranı olmaktadır. Örneğin 100 μs 1, 100 μs de 0 gönderirsek çıkış voltajımız 5*(100/(100+100)) den 2.5 V olmaktadır. Bu şekilde hızı ayarlayabilir ve daha iyi sonuç alabiliriz. Bu işlemi de asm de şu şekilde yapabiliriz.

;ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ÖRNEK ASM KODLARI

;BU PROGRAM BEYAZ ZEMİN ÜZERİNE SİYAH ÇİZGİ İÇİN VE DİFERANSİYEL SÜRÜŞ SİSTEMİ İÇİN YAZILMIŞTIR

;Tuna BULUT TARAFINDAN YAZILMIŞTIR



LIST P=16F628A

INCLUDE "P16F628A.INC"

__CONFIG _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _MCLRE_ON & _BODEN_OFF & _LVP_OFF & _DATA_CP_OFF & _CP_OFF



;-------DEĞİŞKEN TANIMLAMALARI---------------

CBLOCK H'20'

SAYAC 				;SAYAC DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA

IS 					;IS DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA

BEK 				;BEK DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA

ENDC

;---------------------------------------------



MOVLW H'07'

MOVWF CMCON 		;COMPARATOR ÖZELLİĞİ KAPALI VE PORTA I/O İÇİN AKTİF MODDA

CLRF PORTB 			;PORTB Yİ SIFIRLA

					;GİRİŞ-ÇIKIŞ TANIMLAMALARI

BANKSEL TRISA 		;BANK1 E GEÇİŞ YAP

MOVLW H'FF'

MOVWF TRISA 		;PORTA NIN BÜTÜN PİNLERİNİ GİRİŞ YAP

CLRF TRISB 			;PORTB NİN BÜTÜN PİNLERİNİ ÇIKIŞ YAP

BANKSEL PORTB 		;TEKRAR BANK0 A GEÇ

CLRF PORTB 			;PORTB Yİ SIFIRLA

;ANA PROGRAM

MOVLW D'128'

MOVWF IS 			;IS DEĞİŞKENİNE 128 SAYISINI YÜKLE



MOVLW D'128'

MOVWF BEK 			;BEK DEĞİŞKENİNE 128 SAYISINI YÜKLE

DONGU

BTFSS PORTA,1 		;ORTA SENSÖRÜ KONTROL ET EĞER 0 SA(SİYAH ÇİZGİDEYSE) DUZ GIT

					;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ

GOTO DUZ 			;DUZ ALT RUTİNİNE GİT

BTFSS PORTA,0 		;SOL SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SOLA DON

					;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ

GOTO SOL 			;SOL ALT RUTİNİNE GİT

BTFSS PORTA,2 		;SAG SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SAĞA DÖN

GOTO SAG

GOTO DONGU

DUZ

BSF PORTB,4 		;SAG MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR

BSF PORTB,6 		;SOL MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR

GOTO DONGU

SOL

BSF PORTB,4 		;SAG MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR



;-----------SOL MOTORU %50 HIZDA ÇALIŞTIR(PWM)----------

BSF PORTB,6

MOVF IS,W

CALL GECIKME

BCF PORTB,6 		;SOL MOTORU DURDUR

MOVF BEK,W

CALL GECIKME

;-------------------------------------------------------

GOTO DONGU

SAG

BSF PORTB,6 		;SOL MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR



;----------SAG MOTORU %50 HIZDA ÇALIŞTIR(PWM)-----------

BSF PORTB,4

MOVF IS,W

CALL GECIKME

BCF PORTB,4 		;SAG MOTORU DURDUR

MOVF BEK,W

CALL GECIKME

;--------------------------------------------------------

GOTO DONGU

GECIKME

MOVWF SAYAC 		; W YAZMACINDAKİ DEĞERİ SAYAC DEĞİŞKENİNE ATA

DONGU2

DECFSZ SAYAC,F 	;SAYAC DEĞİŞKENİNDEKİ SAYIYI 1 AZALT VE EĞER 0 SA BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA

GOTO DONGU2

RETURN

END 			;PROGRAMI SONLANDIR

IS ve BEK değişkenlerine yüklenen sayıları değiştirerek motorun farklı hızlarda dönmesini sağlayabilirsiniz. Deneme yanılma yöntemiyle en uygun hız değerini bulabilirsiniz.

Bu programlardan birini yazdıktan sonra tekrar kaydedin daha sonra da Project/Quickbuild den yazdığınız kodu derleyin.

Şimdi sıra geldi kodu pic e yükleme işine. Bunun için bir programlayıcıya ihtiyacınız vardır. Eğer Ankara’da bulunuyorsanız Ulus-Konya Sokak‘tan uygun fiyata temin edebilirsiniz. Bu programlayıcıların kimisi seri porta, kimisi paralel porta, kimisi de usb ye takılmaktadır. Usb den takılanlar dizüstü bilgisayarlarla da kullanılabilmektedir. Ancak diğerleri dizüstü bilgisayarlarda düzgün olarak çalışmamaktadırlar. Bunun bir sonucu olarak da usb programlayıcılar diğerlerine göre daha pahalıdırlar. Bu programlayıcıların yanında programları da bulunmaktadır. Bu programları kullanarak kodunuzu derledikten sonra oluşan hex dosyasını pic’ e yükleyebilirsiniz.

Not 1): Eğer 4.8 V luk pil kullanacaksanız voltaj regülatörü devresini kullanmamalısınız. Ana devrede görülen J3 girişine de bu pili direk bağlamalısınız. Unutmamanız gerekir ki J3 girişi direk motorları beslemektedir. Bu yüzden kullandığınız batarya ile motorun uyumlu olması gerekmektedir.