Mini Sumo Robot Yapımı

Sayfa içindekiler

ROBOT = ALGI + KARAR + EYLEM

Robotun ağırlık, yükseklik, en , boy gibi niceliklerinin yanı sıra robotların yarıştıkları dohyo ( Sumo robotların güreştikleri mat siyah renkli çevresi beyaz şeritle kaplanmış dairesel alan ) değişiklik göstermektedir. Toplamda 7 tip sumo robot kategorisi bulunmaktadır.

Mini Sumo

Mini sumo robot yapabilmek için öncelikle kategori kurallarına iyice bilmeniz gerekiyor.
Mini sumo robot 10×10×10 cm’lik üzeri açık bir küpün içine sığmalıdır.Bu da bize mini sumomuzun tabanının 10×10 cm’den küçük olması gerektiğini anlatmaktadır. Ancak yükseklik konusunda herhangi bir kısıtlama belirtilmemiş.
Mini sumo robot 500 gramdan ağır olamaz. Bu nedenle boyutlara ve malzeme seçimine önem verilmelidir.
Mini sumo Robotun amacı pistten çıkmadan rakibi pistin dışına atmaktır. Mini sumo robot bunu yaparken otonom olmalı, piste ve rakibe zarar vermemelidir.
Güncel olarak rakibi dışarıya atmak için itme yöntemi kullanılır. Bu nedenle seçilecek motorların hızlı olmasından ziyade, torklu olması önem arz etmektedir.

Sumo Robot Stratejileri

Ağırlık merkezi tabana yaklaştırılmalıdır. Ağırlık merkezinin tabana yakın olması robotun daha iyi manevra yapmasını sağlayacaktır. Böylece robotun dohyodan düşme ihtimali azalacaktır. Bir diğer avantajı da robotun boyu kısa olacağından rakip robotun robotumuzu fark etmesi zorlaşacaktır.
Karşılaşma başladığında daha geniş bir alan kaplanmalıdır. Sumo robotlar karşılaşmaya başlamadan önce boyut testlerini geçmek zorundadırlar . Bu kural karşılaşma başlayana kadar geçerlidir. Karşılaşma başladıktan sonra robotun boyutları değişebilir.
Kontrast sensörü beyazı algıladığında motor açıyla döndürülebilir. Böylece robotun dohyoda taradığı alan artacak ve rakip robotu daha çabuk algıla yarak dohyo dışına atması kolaylaşacaktır.
Tekerleklerin dohyoya tutunduğu yüzey artırıldığında sürtünmeden en yoğun şekilde yararlanılabilecek ve rakip robot ile karşı karşıya kalındığında dohyo içinde kalabilmek için büyük bir avantaj sağlanmış olunacaktır.
Tekerlek – Motor ikilisi sumo robotların performansı açısından oldukça önemlidir. Bu fikir çerçevesinde motor ve teker seçimi uygun yapılmalıdır. Yüksek devirli motorun yüksek torkla çalışmasını sağlamak için dişli kutusuyla devri düşürülür. Büyük boyutlu tekerlekler kullanıldığında da tork düşer. Yapılan bu çalışma ister istemez güç kaybına yol açar. Yapılan robotta hız önemli değilse; gücü çok yüksek olmayan bir motor kullanmalı ve buna uygun torku düşürmeyecek minimum boyda tekerlekler kullanılmalıdır.
Yapılan robotun rengi de önemlidir. Sumo robotların birçoğunda siyah renk kullanılır. Bunun nedeni IR ışınlarını siyah rengin soğurması yani yansıtmamasıdır.

Sumo Robotun Tasarımı

• Sumo robotun tasarımının en temel noktası robotun şasi şeklinin belirlenmesi ve şaside kullanılacak malzemenin seçilmesi hususudur. Verilin kısıtlara uyacak şekilde istenilen her tasarım kullanılabilir. Fakat bu tasarım yapılırken robotun özellikle ön kısmında ağırlık sınırını mümkün olduğunca az etkileyecek ve aynı zamanda müsabaka esnasında rakip sumo robot ile gerçekleşen çarpışmalar sırasında elektronik aksamın zarar görmesini engellemesi ve aynı zamanda rakip robotu dohyo dışarısına çıkarılmasında olumlu bir etki yaratması durumlarının göz önünde bulundurulması uygun olacaktır.
• Tasarım yapılırken göz önünde bulundurulması gereken bir diğer nokta ise sensörlerin konumları ve kullanılacak sensor miktarı olmalıdır. Temel bir sumo robot yapımında gerekli çizgi ve mesafe sensörü olmak üzere 2 çeşit sensör kullanılması gerekmektedir.
o Bunlardan çizgi sensörünün görevi sumo robotun dışı beyaz bir çemberle çevrili, siyah bir dohyo üzerinde icra edilen müsabaka esnasında, müsabaka alanının dışarısına çıkmamasını sağlamaktır. Sumo robot gerçek zamanlı olarak konum kontrolünü altına yerleştirilmiş çizgi sensörlerinden aldığı veri ile gerçekleştirir ve bu sensör veya sensörlerden gelen veri ile konumunu şekillendirir.
o Bir diğer sensor olan mesafe sensörlerinin görevi ise rakip robotun en kısa sürede tespit ederek buna karşı bir reaksiyon göstermesinin sağlanmasıdır. Sensörler sumo robotun üzerine çevresinde herhangi bir kör nokta bırakmayacak şekilde yerleştirilmelidir. Aynı zamanda sensörler, yükseklik sınırının olmadığı mini sumo robot kategorisinde rakip robotun yüksekliği ne olursa olsun doğru mesafe değerlerini döndürecek bir yüksekliğe yerleştirilmelidir. Yerleştirilen mesafe sensörlerinin yükseklikleri rakip robotun yerden yüksekliğinden daha yukarda olması durumunda sensörlerin hatalı veri döndüreceği unutulmamalıdır.
• Kullanılacak mikrodenetleyicinin ve donanımlara hükmedecek sürücünün seçilmesi de tasarımda göz ardı edilmemesi gereken bir faktördür. Seçim yapılırken boyut kısıtları ve sumo robot üzerinde kullanılacak sensörler gibi ünitelerin hepsine cevap verebilecek kapasitede giriş çıkış ünitesi olmasına dikkat edilmelidir.

Mini Sumo Robotların Özellikleri

Robotlar tamamen otonom olmalıdır.
Sumo robotun ağırlığı 500 gram olmalıdır. Ağırlıkta hata payı, %2 dir.
10 x 10 cm lik kareye sığacak boyutlarda olmalıdır.
Maç başladığında parçalara ayrılmamalıdır.
Hakem işaretinden sonra 5 saniye gecikmeli başlamalıdır.
Robotların içindeki mikrobilgisayarlar herhangi bir tür veya marka olabilir

Sizlere algoritmalar üzerinden nasıl kodlandığını gösteren projeler sunuyorum. Amaç mantığını anlamanız .

Mini Sumo Algoritması Örnek

Mini Sumo Örnek Kod

#include <ZumoShield.h>
ZumoMotors motors;
int mL = 0;
int mC = 0;
int mR = 0;
int rL = 0;
int rR = 0;
int a=500; //motor gucu
int b=400; //dönüs süresi
int c=300; //geri gelme süresi
#include <SharpIR.h>
SharpIR sensorON (SharpIR::GP2Y0A41SK0F, A2 );
SharpIR sensorSAG (SharpIR::GP2Y0A41SK0F, A3 );
SharpIR sensorSOL (SharpIR::GP2Y0A41SK0F, A4 );
void setup () {
<a href="https://diyot.net/arduino-kodlamada-temel-terimler/">pinMode</a> (A0, INPUT); // QTR-1A - Çizgi Sensörü
<a href="https://diyot.net/arduino-kodlamada-temel-terimler/">pinMode</a> (A1, INPUT);
<a href="https://diyot.net/arduino-kodlamada-temel-terimler/">pinMode</a> (A2, INPUT); // SHARP – IR Mesafe Sensörü
<a href="https://diyot.net/arduino-kodlamada-temel-terimler/">pinMode</a> (A3, INPUT);
<a href="https://diyot.net/arduino-kodlamada-temel-terimler/">pinMode</a> (A4, INPUT);
}
void loop () {
rL = analogRead(A0); // Zeminin Rengini Anlayacak Olan Sensörler
rR = analogRead(A1);
int mC = sensorON.getDistance(); // Rakip Robotu Tespit Edecek Olan Sensörler
int mR = sensorSAG.getDistance();
int mL = sensorSOL.getDistance();
54
if (mC < 15) {// Merkezde Bulunanan Sensörün Rakip Robotu Algılama Kontrolü
motors.setLeftSpeed(a);
motors.setRightSpeed(-a); // Motorlar İleri
if (rR <900 || rL <900)
{
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri
delay(c); // "0.c" sn Gecikme
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(-a); // Köşeden Kaçış
delay(b); // "0.b" sn Gecikme
}
}
else if (mR<15) {// Sağ <a href="https://diyot.net/sensor/">Sensör</a> Kontrol
motors.setLeftSpeed(a);
motors.setRightSpeed(a); // Sağa Dön
}
else if(mL<15) {// Sol <a href="https://diyot.net/sensor/">Sensör</a> Kontrol
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(-a); // Sola Dön
}
// KONUM KONTROLU
else if (rL >= 900 && rR >= 900) {// İki Sensörde Siyah Çizgide
motors.setLeftSpeed(a);
motors.setRightSpeed(-a); // Motorlar İleri
}
else if (rR <900 && rL >900) {// Sağ Ön Çizgiye Değdi
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri
delay(c); //"0.c" sn Gecikme
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(-a); // Köşeden Kaçış
55
delay(b); // "0. b" sn Gecikme
}
else if (rR >= 900 && rL <900) {// Sol Ön Çizgiye Değdi
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri
delay(c); // "0.c" sn gecikme
motors.setLeftSpeed(a);
motors.setRightSpeed(a); // Köşeden Kaçış
delay(b); // "0. b" sn gecikme
}
else if (rR <900 && rL <900) {// İkiside Çizgide
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri
delay(c); // "0. c" sn Gecikme
motors.setLeftSpeed(-a);
motors.setRightSpeed(-a); // Köşeden Kaçış
delay(b); // "0. b" sn Gecikme
}
else {// Her İhtimale Karşı Değil Durumunda Robotun İleri Hareketinin Devamı İçin
motors.setLeftSpeed(a);
motors.setRightSpeed(-a); // Motorlar İleri
}
<a href="https://diyot.net/arduino-kodlamada-temel-terimler/">delay</a> (10); //Kodun Verimliliği İçin
}

#include <ZumoShield.h>

ZumoMotors motors;

int mL = 0;

int mC = 0;

int mR = 0;

int rL = 0;

int rR = 0;

int a=500; //motor gucu

int b=400; //dönüs süresi

int c=300; //geri gelme süresi

#include <SharpIR.h>

SharpIR sensorON (SharpIR::GP2Y0A41SK0F, A2 );

SharpIR sensorSAG (SharpIR::GP2Y0A41SK0F, A3 );

SharpIR sensorSOL (SharpIR::GP2Y0A41SK0F, A4 );

void setup () {

pinMode (A0, INPUT); // QTR-1A - Çizgi Sensörü

pinMode (A1, INPUT);

pinMode (A2, INPUT); // SHARP – IR Mesafe Sensörü

pinMode (A3, INPUT);

pinMode (A4, INPUT);

}

void loop () {

rL = analogRead(A0); // Zeminin Rengini Anlayacak Olan Sensörler

rR = analogRead(A1);

int mC = sensorON.getDistance(); // Rakip Robotu Tespit Edecek Olan Sensörler

int mR = sensorSAG.getDistance();

int mL = sensorSOL.getDistance();

if (mC < 15) {// Merkezde Bulunanan Sensörün Rakip Robotu Algılama Kontrolü

motors.setLeftSpeed(a);

motors.setRightSpeed(-a); // Motorlar İleri

if (rR <900 || rL <900)

{

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri

delay(c); // "0.c" sn Gecikme

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(-a); // Köşeden Kaçış

delay(b); // "0.b" sn Gecikme

}

else if (mR<15) {// Sağ Sensör Kontrol

motors.setLeftSpeed(a);

motors.setRightSpeed(a); // Sağa Dön

}

else if(mL<15) {// Sol Sensör Kontrol

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(-a); // Sola Dön

}

// KONUM KONTROLU

else if (rL >= 900 && rR >= 900) {// İki Sensörde Siyah Çizgide

motors.setLeftSpeed(a);

motors.setRightSpeed(-a); // Motorlar İleri

}

else if (rR <900 && rL >900) {// Sağ Ön Çizgiye Değdi

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri

delay(c); //"0.c" sn Gecikme

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(-a); // Köşeden Kaçış

delay(b); // "0. b" sn Gecikme

}

else if (rR >= 900 && rL <900) {// Sol Ön Çizgiye Değdi

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri

delay(c); // "0.c" sn gecikme

motors.setLeftSpeed(a);

motors.setRightSpeed(a); // Köşeden Kaçış

delay(b); // "0. b" sn gecikme

}

else if (rR <900 && rL <900) {// İkiside Çizgide

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(a); // Motorlar Geri

delay(c); // "0. c" sn Gecikme

motors.setLeftSpeed(-a);

motors.setRightSpeed(-a); // Köşeden Kaçış

delay(b); // "0. b" sn Gecikme

}

else {// Her İhtimale Karşı Değil Durumunda Robotun İleri Hareketinin Devamı İçin

motors.setLeftSpeed(a);

motors.setRightSpeed(-a); // Motorlar İleri

}

delay (10); //Kodun Verimliliği İçin

}

Mini Sumo Örnek Kod

// GENESIS BOARD MINI SUMO ROBOT PROGRAM
//FOR 3 OPPONENT SENSOR, 2 EDGE SENSOR
// JSUMO 01/2020
///////////////////////////////////////

//MOTOR CONTROL
int RPwm = 11;
int RDir = 13;

int LPwm = 3;
int LDir = 12;

//LED &amp; BUZZER
int Buzzer = 9;
int ArduLed = 8;

//EDGE &amp; CONTRAST SENSORS
int Redge = A0;
int Ledge = A1;

//TRIMPOTS
int SPD = A7;
int TRN = A6;

//OPPONENT SENSORS
int LSens = A4;
int RSens = A2;
int MSens = A3;

int LFSens = A5;
int RFSens = 4;

// DIPSWITCH &amp; BUTTON
int Button = 10; // Can be used as start pin too.
int DS1 = 5;
int DS2 = 6;
int DS3 = 7;

//VALUES
int Speed =50;
int MaxSpeed = 80; // Idle Speed while no sensor giving data.
int TurnSpeed = 65; // Left and Right Forward Turning Speed
int EdgeTurn = 150; // Turning Time variable when minisumo sees white line
int Duration; // Turning Time at minisumo starting.
int LastValue = 5; // Last Value Variable <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> remembering last Opponent sensor sense.

void setup()
{
pinMode(LSens, INPUT); // Left Opponent Sensor Input
pinMode(RSens, INPUT); // Right Opponent Sensor Input
pinMode(MSens, INPUT); // Middle Opponent Sensor Input

pinMode(Buzzer, OUTPUT); // Buzzer Declared as Output
pinMode(ArduLed, OUTPUT); // Buzzer Declared as Output
pinMode(Button, INPUT); // Buzzer Declared as Output

pinMode(RPwm, OUTPUT); // Four <a href="https://diyot.net/pwm/">PWM</a> Channel Declared as Output
pinMode(RDir, OUTPUT);
pinMode(LPwm, OUTPUT);
pinMode(LDir, OUTPUT);

digitalWrite(Buzzer, LOW); // Buzzer Pin Made Low <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> Silence 🙂
digitalWrite(ArduLed, LOW); // Arduino Mode <a href="https://diyot.net/led/">Led</a> Made Low
digitalWrite(DS1, HIGH); // 3 Dipswitch Pin Pullups Made
digitalWrite(DS2, HIGH);
digitalWrite(DS3, HIGH);

digitalWrite(LSens, HIGH); // Opponent Sensor Pullups Made
digitalWrite(RSens, HIGH);
digitalWrite(LFSens, HIGH);
digitalWrite(RFSens, HIGH);
digitalWrite(MSens, HIGH);
Serial.begin(9600);
}

//Motor Control Function
void Set_Motor (float Lval, float Rval, int timex){
Lval = Lval*2.5;
Rval = Rval*2.5;
if (Lval &gt;=0) {
analogWrite(LPwm, Lval);
digitalWrite(LDir, LOW);
} else {
Lval=abs(Lval);
digitalWrite(LDir, HIGH);
analogWrite(LPwm, Lval);
}
if (Rval &gt;=0) {
analogWrite(RPwm, Rval);
digitalWrite(RDir, HIGH);
} else {
Rval=abs(Rval);
digitalWrite(RDir, LOW);
analogWrite(RPwm, Rval);
}
//If you want to see Speed Values please uncomment bottom line.
// Serial.print(Rval); Serial.print(“-“); Serial.println(Lval);
delay(timex);
}
void loop() {
digitalWrite(RPwm, LOW);
digitalWrite(LPwm, LOW);
tone(Buzzer, 18, 100); // Pin, Frequency, Duration
//////////////////////////////////////////////
// This function below, used <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> stopping robot while no button is pushed or Microstart is not triggered.
while (digitalRead(Button)==0) {
Serial.println(“Button Press Waited”);
Set_Motor(0,0,1);
/// Sensor Control While Waiting The Button Press ///
if ( digitalRead(MSens)==LOW || digitalRead(RSens)==LOW || digitalRead(LSens)== LOW || digitalRead(RFSens)==LOW || digitalRead(LFSens)== LOW || analogRead(Redge)&lt; 100 || analogRead(Ledge)&lt; 100 ) { digitalWrite(ArduLed, HIGH);}
else { digitalWrite(ArduLed, LOW); }
}
///////////////////////////////////////////////
if (digitalRead(Button)==1) {

Duration=(analogRead(TRN)/5); // Duration variable based on TRN (A6) <a href="https://diyot.net/trimpot/">trimpot</a>
Duration=205-Duration; //

Serial.println(“5 Sec Routine Started”);

<a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> (int i = 0; i &lt; 5; i++){ digitalWrite(Buzzer, HIGH); digitalWrite(ArduLed, HIGH); delay(100); digitalWrite(Buzzer, LOW); digitalWrite(ArduLed, LOW); delay(900); }

if (digitalRead(DS1)==0 &amp;&amp; digitalRead(DS2)==1 &amp;&amp; digitalRead(DS3)==1){
Serial.print(“LEFT TURN”);
Set_Motor(-100,100,Duration); //
}
else if (digitalRead(DS1)==0 &amp;&amp; digitalRead(DS2)==0 &amp;&amp; digitalRead(DS3)==0) {
Serial.print(“MIDDLE DIRECT”);
Set_Motor(80,80,2);
}
else if (digitalRead(DS1)==1 &amp;&amp; digitalRead(DS2)==1 &amp;&amp; digitalRead(DS3)==0){
Serial.print(“Sag”);
Set_Motor(100,-100,Duration);
}
else if (digitalRead(DS1)==1 &amp;&amp; digitalRead(DS2)==0 &amp;&amp; digitalRead(DS3)==0){
Serial.print(“Left Circle”);
Set_Motor(100,36,650);
}
else if (digitalRead(DS1)==0 &amp;&amp; digitalRead(DS2)==0 &amp;&amp; digitalRead(DS3)==1){
Serial.print(“Right Circle”);
Set_Motor(36,100,650);
}
else if (digitalRead(DS1)==0 &amp;&amp; digitalRead(DS2)==1 &amp;&amp; digitalRead(DS3)==0){
Serial.print(“Reverse 180”);
Set_Motor(-100,100,Duration*2); // One Duration time is <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> 90 degree, so we multiply by 2.
}
Serial.print(“OK”);
digitalWrite(Buzzer, LOW);
EdgeTurn=(analogRead(TRN)/5); // Raw value comes with 0 to 1023, we divide it <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> 0 t0 205 mS turning time.
EdgeTurn=205-EdgeTurn; //

}

//Main Loop
while(1) {
/// Edge Sensor Control Routine ///
digitalWrite(ArduLed, LOW);
if (analogRead(Ledge)&lt;300 &amp;&amp; analogRead(Redge)&gt; 300) {
digitalWrite(Buzzer, LOW);
digitalWrite(ArduLed, HIGH);
Set_Motor(-100, -100,55); // Backward <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> 55 mS.
Set_Motor(-100, 100, EdgeTurn); // Left Backward, Right Forward, Turning Time Based on ETRN <a href="https://diyot.net/trimpot/">Trimpot</a>
LastValue=5;
}
else if (analogRead(Ledge)&gt; 300 &amp;&amp; analogRead(Redge)&lt; 300) {
digitalWrite(Buzzer, LOW);
digitalWrite(ArduLed, HIGH);
Set_Motor(-100, -100,55); // Backward <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> 55 mS.
Set_Motor(100, -100, EdgeTurn); // Right Backward, Left Forward, Turning Time Based on ETRN <a href="https://diyot.net/trimpot/">Trimpot</a>
LastValue=5;
}
else if (analogRead(Ledge)&lt; 300 &amp;&amp; analogRead(Redge)&lt; 300) {
digitalWrite(Buzzer, LOW);
digitalWrite(ArduLed, HIGH);
Set_Motor(-100, -100,55); // Backward <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> 55 mS.
Set_Motor(100, -100, EdgeTurn); // Right Backward, Left Forward, Turning Time Based on ETRN <a href="https://diyot.net/trimpot/">Trimpot</a>
LastValue=5;

}else
/// Opponent Sensor Control Routine ///
// Please uncomment below line if yu are using microstart, When microstart gives 0V it will stop motors.
//while (digitalRead(Button)==LOW) {Set_Motor(0, 0, 20); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=3;} digitalWrite(Buzzer, LOW);
if (digitalRead(MSens)==LOW) {Set_Motor(MaxSpeed, MaxSpeed,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=5;} else
if (digitalRead(LSens)== LOW) {Set_Motor(-40, TurnSpeed,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=7;} else
if (digitalRead(RSens)==LOW) {Set_Motor(TurnSpeed, -40,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=3;} else
if (digitalRead(LFSens)== LOW) {Set_Motor(-40, TurnSpeed,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=7;} else
if (digitalRead(RFSens)==LOW) {Set_Motor(TurnSpeed, -40,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=3;} else
{
digitalWrite(Buzzer, LOW);

Speed=(analogRead(SPD)/10.3); // This raw speed value comes with 0 to 1023 so we divide to 10.3 After that it is 0 to 99 integer.
Speed=100-Speed; // This is used <a href="https://diyot.net/arduino-programla-for-dongusu/">for</a> reversing <a href="https://diyot.net/trimpot/">trimpot</a> dial direction at board.

if (LastValue==5) { Set_Motor(Speed, Speed,1);} else // Forward, Based on SPD (A7) <a href="https://diyot.net/trimpot/">Trimpot</a>
if (LastValue==7) { Set_Motor(-20, Speed,2);} else // Left Turning Based on SPD (A7) <a href="https://diyot.net/trimpot/">Trimpot</a>
if (LastValue==3) { Set_Motor(Speed, -20,2);} // Right Turning Based on SPD (A7) <a href="https://diyot.net/trimpot/">Trimpot</a>
}
}

}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

180

181

182

183

184

185

186

187

188

189

190

191

192

193

194

195

196

197

198

199

200

// GENESIS BOARD MINI SUMO ROBOT PROGRAM

//FOR 3 OPPONENT SENSOR, 2 EDGE SENSOR

// JSUMO 01/2020

///////////////////////////////////////

//MOTOR CONTROL

int RPwm = 11;

int RDir = 13;

int LPwm = 3;

int LDir = 12;

//LED & BUZZER

int Buzzer = 9;

int ArduLed = 8;

//EDGE & CONTRAST SENSORS

int Redge = A0;

int Ledge = A1;

//TRIMPOTS

int SPD = A7;

int TRN = A6;

//OPPONENT SENSORS

int LSens = A4;

int RSens = A2;

int MSens = A3;

int LFSens = A5;

int RFSens = 4;

// DIPSWITCH & BUTTON

int Button = 10; // Can be used as start pin too.

int DS1 = 5;

int DS2 = 6;

int DS3 = 7;

//VALUES

int Speed =50;

int MaxSpeed = 80; // Idle Speed while no sensor giving data.

int TurnSpeed = 65; // Left and Right Forward Turning Speed

int EdgeTurn = 150; // Turning Time variable when minisumo sees white line

int Duration; // Turning Time at minisumo starting.

int LastValue = 5; // Last Value Variable for remembering last Opponent sensor sense.

void setup()

{

pinMode(LSens, INPUT); // Left Opponent Sensor Input

pinMode(RSens, INPUT); // Right Opponent Sensor Input

pinMode(MSens, INPUT); // Middle Opponent Sensor Input

pinMode(Buzzer, OUTPUT); // Buzzer Declared as Output

pinMode(ArduLed, OUTPUT); // Buzzer Declared as Output

pinMode(Button, INPUT); // Buzzer Declared as Output

pinMode(RPwm, OUTPUT); // Four PWM Channel Declared as Output

pinMode(RDir, OUTPUT);

pinMode(LPwm, OUTPUT);

pinMode(LDir, OUTPUT);

digitalWrite(Buzzer, LOW); // Buzzer Pin Made Low for Silence 🙂

digitalWrite(ArduLed, LOW); // Arduino Mode Led Made Low

digitalWrite(DS1, HIGH); // 3 Dipswitch Pin Pullups Made

digitalWrite(DS2, HIGH);

digitalWrite(DS3, HIGH);

digitalWrite(LSens, HIGH); // Opponent Sensor Pullups Made

digitalWrite(RSens, HIGH);

digitalWrite(LFSens, HIGH);

digitalWrite(RFSens, HIGH);

digitalWrite(MSens, HIGH);

Serial.begin(9600);

}

//Motor Control Function

void Set_Motor (float Lval, float Rval, int timex){

Lval = Lval*2.5;

Rval = Rval*2.5;

if (Lval >=0) {

analogWrite(LPwm, Lval);

digitalWrite(LDir, LOW);

} else {

Lval=abs(Lval);

digitalWrite(LDir, HIGH);

analogWrite(LPwm, Lval);

}

if (Rval >=0) {

analogWrite(RPwm, Rval);

digitalWrite(RDir, HIGH);

} else {

Rval=abs(Rval);

digitalWrite(RDir, LOW);

analogWrite(RPwm, Rval);

}

//If you want to see Speed Values please uncomment bottom line.

// Serial.print(Rval); Serial.print(“-“); Serial.println(Lval);

delay(timex);

}

void loop() {

digitalWrite(RPwm, LOW);

digitalWrite(LPwm, LOW);

tone(Buzzer, 18, 100); // Pin, Frequency, Duration

//////////////////////////////////////////////

// This function below, used for stopping robot while no button is pushed or Microstart is not triggered.

while (digitalRead(Button)==0) {

Serial.println(“Button Press Waited”);

Set_Motor(0,0,1);

/// Sensor Control While Waiting The Button Press ///

if ( digitalRead(MSens)==LOW || digitalRead(RSens)==LOW || digitalRead(LSens)== LOW || digitalRead(RFSens)==LOW || digitalRead(LFSens)== LOW || analogRead(Redge)< 100 || analogRead(Ledge)< 100 ) { digitalWrite(ArduLed, HIGH);}

else { digitalWrite(ArduLed, LOW); }

}

///////////////////////////////////////////////

if (digitalRead(Button)==1) {

Duration=(analogRead(TRN)/5); // Duration variable based on TRN (A6) trimpot

Duration=205-Duration; //

Serial.println(“5 Sec Routine Started”);

for (int i = 0; i < 5; i++){ digitalWrite(Buzzer, HIGH); digitalWrite(ArduLed, HIGH); delay(100); digitalWrite(Buzzer, LOW); digitalWrite(ArduLed, LOW); delay(900); }

if (digitalRead(DS1)==0 && digitalRead(DS2)==1 && digitalRead(DS3)==1){

Serial.print(“LEFT TURN”);

Set_Motor(-100,100,Duration); //

}

else if (digitalRead(DS1)==0 && digitalRead(DS2)==0 && digitalRead(DS3)==0) {

Serial.print(“MIDDLE DIRECT”);

Set_Motor(80,80,2);

}

else if (digitalRead(DS1)==1 && digitalRead(DS2)==1 && digitalRead(DS3)==0){

Serial.print(“Sag”);

Set_Motor(100,-100,Duration);

}

else if (digitalRead(DS1)==1 && digitalRead(DS2)==0 && digitalRead(DS3)==0){

Serial.print(“Left Circle”);

Set_Motor(100,36,650);

}

else if (digitalRead(DS1)==0 && digitalRead(DS2)==0 && digitalRead(DS3)==1){

Serial.print(“Right Circle”);

Set_Motor(36,100,650);

}

else if (digitalRead(DS1)==0 && digitalRead(DS2)==1 && digitalRead(DS3)==0){

Serial.print(“Reverse 180”);

Set_Motor(-100,100,Duration*2); // One Duration time is for 90 degree, so we multiply by 2.

}

Serial.print(“OK”);

digitalWrite(Buzzer, LOW);

EdgeTurn=(analogRead(TRN)/5); // Raw value comes with 0 to 1023, we divide it for 0 t0 205 mS turning time.

EdgeTurn=205-EdgeTurn; //

}

//Main Loop

while(1) {

/// Edge Sensor Control Routine ///

digitalWrite(ArduLed, LOW);

if (analogRead(Ledge)<300 && analogRead(Redge)> 300) {

digitalWrite(Buzzer, LOW);

digitalWrite(ArduLed, HIGH);

Set_Motor(-100, -100,55); // Backward for 55 mS.

Set_Motor(-100, 100, EdgeTurn); // Left Backward, Right Forward, Turning Time Based on ETRN Trimpot

LastValue=5;

}

else if (analogRead(Ledge)> 300 && analogRead(Redge)< 300) {

digitalWrite(Buzzer, LOW);

digitalWrite(ArduLed, HIGH);

Set_Motor(-100, -100,55); // Backward for 55 mS.

Set_Motor(100, -100, EdgeTurn); // Right Backward, Left Forward, Turning Time Based on ETRN Trimpot

LastValue=5;

}

else if (analogRead(Ledge)< 300 && analogRead(Redge)< 300) {

digitalWrite(Buzzer, LOW);

digitalWrite(ArduLed, HIGH);

Set_Motor(-100, -100,55); // Backward for 55 mS.

Set_Motor(100, -100, EdgeTurn); // Right Backward, Left Forward, Turning Time Based on ETRN Trimpot

LastValue=5;

}else

/// Opponent Sensor Control Routine ///

// Please uncomment below line if yu are using microstart, When microstart gives 0V it will stop motors.

//while (digitalRead(Button)==LOW) {Set_Motor(0, 0, 20); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=3;} digitalWrite(Buzzer, LOW);

if (digitalRead(MSens)==LOW) {Set_Motor(MaxSpeed, MaxSpeed,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=5;} else

if (digitalRead(LSens)== LOW) {Set_Motor(-40, TurnSpeed,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=7;} else

if (digitalRead(RSens)==LOW) {Set_Motor(TurnSpeed, -40,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=3;} else

if (digitalRead(LFSens)== LOW) {Set_Motor(-40, TurnSpeed,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=7;} else

if (digitalRead(RFSens)==LOW) {Set_Motor(TurnSpeed, -40,1); digitalWrite(Buzzer, HIGH); LastValue=3;} else

{

digitalWrite(Buzzer, LOW);

Speed=(analogRead(SPD)/10.3); // This raw speed value comes with 0 to 1023 so we divide to 10.3 After that it is 0 to 99 integer.

Speed=100-Speed; // This is used for reversing trimpot dial direction at board.

if (LastValue==5) { Set_Motor(Speed, Speed,1);} else // Forward, Based on SPD (A7) Trimpot

if (LastValue==7) { Set_Motor(-20, Speed,2);} else // Left Turning Based on SPD (A7) Trimpot

if (LastValue==3) { Set_Motor(Speed, -20,2);} // Right Turning Based on SPD (A7) Trimpot

}

Mini Sumo Algoritması Örnek

Mini Sumo Örnek Kod

#define motor_1 2
#define motor_2 3
#define motor_3 4
#define motor_4 5

////////////////////////////////////////////////////////

#define cizgi_sensor_on_1 6
#define cizgi_sensor_on_2 7
#define cizgi_sensor_arka 8
#define engel_1 9
#define engel_2 10

/////////////////////////////////////////////////////////

void motor_ileri(){
digitalWrite(motor_1,LOW);
digitalWrite(motor_2,HIGH);
digitalWrite(motor_3,HIGH);
digitalWrite(motor_4,LOW);}

/////////////////////////////////////////////

void motor_geri(){
digitalWrite(motor_1,HIGH);
digitalWrite(motor_2,LOW);
digitalWrite(motor_3,LOW);
digitalWrite(motor_4,HIGH);}

/////////////////////////////////////////////

void motor_sag(){
digitalWrite(motor_1,HIGH);
digitalWrite(motor_2,LOW);
digitalWrite(motor_3,HIGH);
digitalWrite(motor_4,LOW);}

////////////////////////////////////////////

void motor_sol(){
digitalWrite(motor_1,LOW);
digitalWrite(motor_2,HIGH);
digitalWrite(motor_3,LOW);
digitalWrite(motor_4,HIGH);}

/////////////////////////////////////////////

void motor_dur(){
digitalWrite(motor_1,LOW);
digitalWrite(motor_2,LOW);
digitalWrite(motor_3,LOW);
digitalWrite(motor_4,LOW);}

///////////////////////////////////////////////

void setup(){
pinMode(motor_1,OUTPUT);
pinMode(motor_2,OUTPUT);
pinMode(motor_3,OUTPUT);
pinMode(motor_4,OUTPUT);
pinMode(cizgi_sensor_on_1,INPUT);
pinMode(cizgi_sensor_on_2,INPUT);
pinMode(cizgi_sensor_arka,INPUT);
pinMode(engel_1,INPUT);
pinMode(engel_2,INPUT);
delay(5000);                                  //start verildikten 5 sn sonra başlayacak

}

void loop() {
if(digitalRead(engel_1)== LOW &amp;&amp; digitalRead(engel_2)== LOW){
if(digitalRead(cizgi_sensor_on_1) == LOW){motor_geri();delay(2000);}
if(digitalRead(cizgi_sensor_on_2) == LOW){motor_geri();delay(2000);}
motor_ileri();}

else if(digitalRead(engel_1)== LOW &amp;&amp; digitalRead(engel_2)== HIGH)
{motor_sol();delay(50);}
else if(digitalRead(engel_1)== HIGH &amp;&amp; digitalRead(engel_2)== LOW)
{motor_sag();delay(50);}

else if(digitalRead(cizgi_sensor_on_1) == LOW)
{motor_geri();}
else if(digitalRead(cizgi_sensor_on_2) == LOW)
{motor_geri();}
else if(digitalRead(cizgi_sensor_arka) == LOW)
{motor_ileri();delay(2000);}
else {motor_sag();}
delay(50);
}

#define motor_1 2

#define motor_2 3

#define motor_3 4

#define motor_4 5

////////////////////////////////////////////////////////

#define cizgi_sensor_on_1 6

#define cizgi_sensor_on_2 7

#define cizgi_sensor_arka 8

#define engel_1 9

#define engel_2 10

/////////////////////////////////////////////////////////

void motor_ileri(){

digitalWrite(motor_1,LOW);

digitalWrite(motor_2,HIGH);

digitalWrite(motor_3,HIGH);

digitalWrite(motor_4,LOW);}

/////////////////////////////////////////////

void motor_geri(){

digitalWrite(motor_1,HIGH);

digitalWrite(motor_2,LOW);

digitalWrite(motor_3,LOW);

digitalWrite(motor_4,HIGH);}

/////////////////////////////////////////////

void motor_sag(){

digitalWrite(motor_1,HIGH);

digitalWrite(motor_2,LOW);

digitalWrite(motor_3,HIGH);

digitalWrite(motor_4,LOW);}

////////////////////////////////////////////

void motor_sol(){

digitalWrite(motor_1,LOW);

digitalWrite(motor_2,HIGH);

digitalWrite(motor_3,LOW);

digitalWrite(motor_4,HIGH);}

/////////////////////////////////////////////

void motor_dur(){

digitalWrite(motor_1,LOW);

digitalWrite(motor_2,LOW);

digitalWrite(motor_3,LOW);

digitalWrite(motor_4,LOW);}

///////////////////////////////////////////////

void setup(){

pinMode(motor_1,OUTPUT);

pinMode(motor_2,OUTPUT);

pinMode(motor_3,OUTPUT);

pinMode(motor_4,OUTPUT);

pinMode(cizgi_sensor_on_1,INPUT);

pinMode(cizgi_sensor_on_2,INPUT);

pinMode(cizgi_sensor_arka,INPUT);

pinMode(engel_1,INPUT);

pinMode(engel_2,INPUT);

delay(5000); //start verildikten 5 sn sonra başlayacak

}

void loop() {

if(digitalRead(engel_1)== LOW && digitalRead(engel_2)== LOW){

if(digitalRead(cizgi_sensor_on_1) == LOW){motor_geri();delay(2000);}

if(digitalRead(cizgi_sensor_on_2) == LOW){motor_geri();delay(2000);}

motor_ileri();}

else if(digitalRead(engel_1)== LOW && digitalRead(engel_2)== HIGH)

{motor_sol();delay(50);}

else if(digitalRead(engel_1)== HIGH && digitalRead(engel_2)== LOW)

{motor_sag();delay(50);}

else if(digitalRead(cizgi_sensor_on_1) == LOW)

{motor_geri();}

else if(digitalRead(cizgi_sensor_on_2) == LOW)

{motor_geri();}

else if(digitalRead(cizgi_sensor_arka) == LOW)

{motor_ileri();delay(2000);}

else {motor_sag();}

delay(50);

}

ROBOT = ALGI + KARAR + EYLEM

Mini Sumo

Sumo Robot Stratejileri

Sumo Robotun Tasarımı

Mini Sumo Robotların Özellikleri

Mini Sumo Algoritması Örnek

Mini Sumo Örnek Kod

Mini Sumo Örnek Kod

Mini Sumo Algoritması Örnek

Mini Sumo Örnek Kod

Benzer Yazılar