LF2 Line Follower Kit Yazımızda “Hızlı Çizgi İzleyen Robot “yazılım mantığı anlatılmaktadır. Kullanılan malzemeler : LF-2 Taşıyıcı Kart, Arduino Nano, TB6612FNG Motor Sürücüsü (5 kanal / 7 kanal), Analog Sensör Dizisi, 2 adet N20 Dişli Motor (6V 600rpm), Akrilik Şasi, Silikon lastikli 2 adet 3D baskılı tekerlek, Motor Braketleri Parça montajı için M2 ve M3 […]
Sparkfun TB6612fng motor sürücü kartı Çizgi izleyen robot devresinde Sparkfun TB6612fng (kırmızı renkli PCB) motor sürücü kartı kullanılmıştır. Çizgi izleyen robot programı L298N motor sürücüsüyle de kullanılabilir. VCC: 5 V besleme. GND: Topraklama pini. VM: Motor besleme girişi 2,5 V-13,5 V. STBY: “LOW”=standby. Sürücüyü aktif yapmak için lojik 1 yapılır. 5 V hattına bağlanılarak da
Renk farkından faydalanarak bir çizgiyi takip eder. Ortadaki sensör robotun çizgi üzerinde gidebilmesi için her daim çizginin üzerinde olmalıdır. Bu koşulu sağlayana kadar tekerlekler dönmesi gereken yönde döner. Robot kitinin içerisinde bulunan sarhoş teker burada büyük önem taşımaktadır. Sarhoş teker sayesinde araç hareketlerini devrilmeden gerçekleştirebilir.
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 |
#define enA 7 #define enB 6 #define in1 9 #define in2 8 #define in3 11 #define in4 12 #define sol 2 #define orta 3 #define sag 4 |
Rotasyon belirlemek için sağ, sol ve orta için 0’dan
Arduino kartımıza bağladığımız NTC ile ortam sıcaklığını ölçeceğiz. Ölçülen sıcaklık belirlediğimiz sıcaklık değerinin üzerine çıkınca uyarı olarak bir LED yakacağız. Bu uygulamada kullanacağımız malzemelerimiz; Arduino UNO 5 mm LED 220R veya 330R Direnç 10K Direnç 10K NTC Teorik bilgi sayfasını inceleyebilirsiniz Jumper Kablolar (E-E) Breadboard Kodlarımız
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 |
#include #define NTC_input A0 //Bağlantılar tanımlandı. #define led 8 float A = 1.009249522e-03, B = 2.378405444e-04, C = 2.019202697e-07; // Stein-Hart denkleminde bulunan sabit değerleri tanımladık. int NTC_deger; //NTC değerini integer cinsinden tanımladık. float Vout; // Vout değişkeni float NTC_direnc, NTC_direnc_ln, Sicaklik; // Stein-Hart denkleminde kullanılacak olan değişkenler void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(led,OUTPUT); } void loop() { NTC_deger = analogRead(NTC_input); //NTC değerini analog olarak okuyoruz. Vout = ( (NTC_deger * 5.0) / 1023.0 ); //Vout hesabı (Voltaj Bölücü Formülü) NTC_direnc = ( ( 5 * ( 10.0 / Vout ) ) - 10 ); //KiloOhm Cinsinden direnc değerinin hesabı NTC_direnc = NTC_direnc * 1000 ; // Ohm cinsinden direnç değeri NTC_direnc_ln = log(NTC_direnc); /* Stein-Hart Denklemi: */ Sicaklik = ( 1 / ( A + ( B * NTC_direnc_ln ) + ( C * NTC_direnc_ln * NTC_direnc_ln * NTC_direnc_ln ) ) ); //Sıcaklık değeri hesabı Sicaklik = Sicaklik - 273.15; //Sicaklik değerinin Celcius'a çevirimi Serial.print("Sicaklik (Celcius) = "); //Bulunan değerlerin Seri Monitöre yazdırılması Serial.print(Sicaklik); Serial.print("\t\t"); Serial.print("NTC Direnc Degeri(Ohm) = "); Serial.print(NTC_direnc); Serial.print("\n\n"); /*Sicaklik değeri 30 Derecenin üzerine çıkınca Arduino'ya bağlı olan LED yanacaktır.*/ if(Sicaklik > 30){ digitalWrite(led,HIGH); } else{ digitalWrite(led,LOW); } delay(1000); } |
Step motordan gelen A+, A-, B+ ve B- kablolarını sırasıyla 1, 2, 13 ve 14 modül bağlantılarına bağlayın. L298N modülüyle birlikte verilen jumper’ları modül noktalarında 7 ve 12’deki çiftlerin üzerine yerleştirin. Ardından güç kaynağını gerektiği gibi 4 (pozitif) ve 5 (negatif/GND) noktalarına bağlayın. step motorunuzun güç kaynağı 12V’den azsa, jumper’ı 3 numaralı pine takın. Bu
Arduino kartından +5V güç kaynağı kullanan devre bağlantısı verilmiştir ve 5V Enable Jumper (Aktif 5V) olmadan yapılmalıdır. Bu bağlantı, iki 5V DC motoru aynı anda çalıştırabilir. Kullanılan malzemeler Arduino uno L298N motor sürücü kartı 2 adet dc motor
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 |
// H köprüsü için pin tanımları int IN1 = 4; int IN2 = 5; int IN3 = 6; int IN4 = 7; void setup() { // Çıkış Pinlerini ayarlıyoruz pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); } void loop() { // Motor A'yı saat yönünde döndürün digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); delay(2000); // Motor A digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, HIGH); delay(500); // Motor B'yi saat yönünde döndürün digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); delay(2000); // Motor B digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, HIGH); delay(500); // Motor A'yı saat yönünün tersine döndürür digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); delay(2000); // Motor A digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, HIGH); delay(500); // Motor B'yi saat yönünün tersine döndürür digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); delay(2000); // Motor B digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, HIGH); delay(500); } |
Arduino ile step motor sürücü kontrolü yapmak için, genellikle A4988 ya da DRV8825 gibi step motor sürücüler kullanılır. Bu örnek için A4988 sürücü ve NEMA 17 step motor kullanarak nasıl kontrol edileceğini açıklayacağım. Malzemeler: 1. Arduino Uno 2. A4988 Step Motor Sürücü 3. NEMA 17 Step Motor 4. Breadboard 5. Jumper kablolar 6. 12V Güç
Arduino ile İnternet Üzerinden Bir LED’i Kontrol Edin ( Devrenin Çalışması ile ilgili ing bilgi ) Teleduino, hobi ya da profesyonel amaçlı hazırladığınız Arduino devrelerini uzaktan yönetebilmenizi sağlayan bir online servistir. Sistemlerinden ücretsiz olarak her bir Arduino devresi için bir API alıyorsunuz ve bu API değerini hem tarayıcıda hem de Arduino’da tanıttıktan sonra size uzaktan